2021年至今（第一发明人）

[57] 多无人机自适应智能决策的强化学习方法和系统. 专利号：ZL2024117889789（授权日：2025.10.28）

[56] 海运时间不确定下多工厂生产调度的多目标优化方法. 专利号：ZL2022114605432（授权日：2025.08.29）

[55] 车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统. 专利号：ZL2023100702408（授权日：2025.08.19）

[54] 面向任务集合的多无人机三维路径规划方法. 专利号：ZL2023101367356（授权日：2025.07.22）

[53] 基于强化学习的无人机智能决策方法、系统及存储介质. 专利号：ZL2025101762335（授权日：2025.05.20）

[52] 面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统. 专利号：ZL2022100966350（授权日：2025.04.25）

[51] 多源异构数据处理方法和系统. 专利号：ZL2022105098388（授权日：2024.08.06）

[50] 多无人机协同博弈决策方法和系统. 专利号：ZL2022107820580（授权日：2024.04.19）

[49] 数字化杆塔智慧运检方法和系统. 专利号：ZL2020102877846（授权日：2023.11.03）

[48] 车机协同配送灾后救援物资的路径规划方法和装置. 专利号：ZL2021108396384（授权日：2023.07.07）

[47] 面向地震灾后快速勘察的车机协同路径优化方法和装置. 专利号：ZL2021108380047（授权日：2023.07.04）

[46] 无人机与车辆协同任务分配的智能优化方法和系统. 专利号：ZL2021108585259（授权日：2023.07.04）

[45] 不确定环境下无人平台信息感知网络快速重构方法和装置. 专利号：ZL2020100622467（授权日：2023.06.27）

[44] 多平台智能决策的多目标博弈方法及装置. 专利号：ZL2020113562962（授权日：2023.06.09）

[43] 对抗环境下多无人机战术决策的多目标博弈方法及装置. 专利号：ZL2020113625552（授权日：2023.06.09）

[42] 地震灾后无人机应急物资配送方法和装置. 专利号：ZL2021108396079（授权日：2023.06.09）

[41] 不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法和装置. 专利号：ZL2019109910344（授权日：2023.02.28）

[40] 多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置. 专利号：ZL201910778615X（授权日：2023.02.21）

[39] 突发事件下的多智能体系统快速响应方法和装置. 专利号：ZL2019109910698（授权日：2023.01.24）

[38] 面向异构任务的车辆路径优化方法及装置. 专利号：ZL2019108918300（授权日：2022.12.13）

[37] 对抗环境下多无人机任务分配的博弈智能决策方法及系统. 专利号：ZL2019105346704（授权日：2022.12.09）

[36] 车辆与无人机协同的交通巡逻方法及装置. 专利号：ZL2019108921962（授权日：2022.12.09）

[35] 多无人平台信息交互拓扑的启发式生成方法和装置. 专利号：ZL2019107782002（授权日：2022.11.22）

[34] 面向不确定事件的多智能体协同决策方法及系统. 专利号：ZL2020113562746（授权日：2022.11.08）

[33] 不确定环境下多目标博弈求解方法及系统. 专利号：ZL2020113625355（授权日：2022.10.25）

[32] 空地协同下无人机与车辆的任务分配方法和系统. 专利号：ZL2021108585297（授权日：2022.10.18）

[31] 针对应急物资配送的无人机路径规划方法和装置. 专利号：ZL2021108396261（授权日：2022.10.11）

[30] 启发式的无人平台信息感知网络拓扑生成方法和装置. 专利号：ZL2019110689441（授权日：2022.09.27）

[29] 动态环境下多无人机战术决策方法及装置. 专利号：ZL2020113563170（授权日：2022.09.13）

[28] 多无人平台协同队形保持的快速优化方法和装置. 专利号：ZL2019107782430（授权日：2022.08.26）

[27] 异构多无人机协同路径的快速生成方法. 专利号：ZL2020100845380（授权日：2022.08.02）

[26] 无人机交通巡逻业务的评价方法和系统. 专利号：ZL2020110040566（授权日：2022.08.02）

[25] 异构多无人机协同任务分配与路径优化方法. 专利号：ZL2020100844693（授权日：2022.07.26）

[24] 移动平台路径规划与无人机任务分配的两阶段优化方法. 专利号：ZL2019108921977（授权日：2022.07.19）

[23] 无人机与车辆协同的电力巡检方法和装置. 专利号：ZL2019112483284（授权日：2022.07.19）

[22] 对抗环境下无人机智能决策的纳什均衡博弈方法及系统. 专利号：ZL2019102774758（授权日：2022.6.21）

[21] 用于无人机编队智能决策的控制方法、系统及存储介质. 专利号：ZL2019100911286（授权日：2022.5.31）

[20] 多无人机协同巡逻任务分配优化方法. 专利号：ZL2020100844585（授权日：2022.4.19）

[19] 一种对抗环境下无人机编队的战术决策方法和装置. 专利号：ZL2019103797333（授权日：2022.4.8）

[18] 车机协同下无人机任务分配智能决策方法及装置. 专利号：ZL2019108921604（授权日：2022.3.22）

[17] 多无人机协同巡检任务的路径优化方法. 专利号：ZL2020100845408（授权日：2021.09.28）

[16] 空地协同下的交通巡逻业务管控方法、系统和存储介质. 专利号：ZL2020110040439（授权日：2021.09.22）

[15] 基于数字孪生的电力巡检无人机辅助定位方法和系统. 专利号：ZL2020102809444（授权日：2021.09.11）

[14] 无人机巡逻城市道路的方法及系统. 专利号：ZL201811601056.7 （授权日：2021.05.18）

[13] 无人机与车辆协同下交通巡逻任务分配的优化方法. 专利号：ZL201910891838.7 （授权日：2021.04.27）

2016-2020年（第一发明人）

[12] 无人机巡逻高速公路的方法及系统. 专利号：ZL2018116024080（授权日：2020.12.15）

[11] 多无人平台协同队形保持的通信能耗均衡方法和装置. 专利号：ZL201910778598X（授权日：2020.09.22）

[10] 无人机执行多任务的分配方法及装置. 专利号：ZL2017103924024（授权日：2020.08.28）

[9] 多无人机任务分配的纳什均衡博弈智能决策方法及系统. 专利号：ZL2019105346954（授权日：2020.08.28）

[8] 多无人机执行多任务的分配方法及装置. 专利号：ZL2017103896753（授权日：2020.07.07）

[7] 无人机编队协同目标分配的矩阵博弈方法及系统. 专利号：ZL2016102979345（授权日：2020.07.03）

[6] 无人-有人机编队通信拓扑启发式优化方法及装置. 专利号：ZL2017103188779（授权日：2020.04.21）

[5] 无人机航空作业任务分配与航迹规划联合优化方法及装置. 专利号：ZL201710245797.5 （授权日：2020.02.21）

[4] 无人机访问多目标点的航迹规划方法及装置. 专利号：ZL201710392618.0 （授权日：2020.02.21）

[3] 无人机探测任务分配方法及装置. 专利号：ZL201710245177.1（授权日：2019.11.12）

[2] 无人机航空作业任务分配方法及装置. 专利号：ZL201710245794.1（授权日：2019.10.29）

[1] 多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置. 专利号：ZL201710393464.7（授权日：2018.02.23）

第一发明人

[3] Method and System for Patrolling an expressway by unmanned aerial vehicles. Patent No. US11378987B2 (授权日：2022.7.5)

[2] Method and System for Reoptimizing Unmanned Aerial Vehicle Formation Communication Topology Based on Minimum Cost Arborescence. Patent No.US10271239（授权日：2019.04.23）

[1] Method and Apparatus for Joint Optimization of Multi-UAV Task Assignment and Path Planning. Patent No.US10140875（授权日：2018.11.27）

2021年至今（第一设计人）

[15] 生产与物流服务组合方案智能生成软件（登记号：2025SR0696404，登记日期：2025.04.28）

[14] 多无人机协同勘察综合管控系统（登记号：2023SR1242184，登记日期：2023.10.17）

[13] 制造服务多主体协同平台软件（登记号：2023SR1248093，登记日期：2023.10.17）

[12] 多主体协同产供销业务链信息可视化软件（登记号：2022SR1355489，登记日期：2022.09.14）

[11] 多主体协同产供销业务链集成评价软件（登记号：2022SR1319222，登记日期：2022.08.29）

[10] 面向交通非现场执法的无人机交通巡逻管控系统（登记号：2022SR0276584，登记日期：2022.02.25）

2016-2020年（第一设计人）

[9] 多无人机对抗推演综合实验平台（登记号：2020SR0665282，登记日期：2020.06.23）

[8] 多无人机高速公路巡逻任务分配系统（登记号：2020SR0629344，登记日期：2020.06.16）

[7] 多无人机航路规划系统（登记号：2019SR1130140，登记日期：2019.11.08）

[6] 多无人机快速评估任务分配系统（登记号：2018SR765071，登记日期：2018.09.20）

[5] 无人平台多阶段对抗演算系统（登记号：2018SR550052，登记日期：2018.07.13）

[4] 对抗环境下多无人平台任务分配系统（登记号：2018SR543391，登记日期：2018.07.12）

[3] 无人平台任务分配的决策方案智能生成系统（登记号：2018SR543397，登记日期：2018.07.12）

[2] 多无人平台智能决策的博弈快速推演系统（登记号：2018SR540011，登记日期：2018.07.11）

[1] 面向机动决策的多无人平台博弈策略计算系统（登记号：2018SR542126，登记日期：2018.07.11）