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开发了基于能量消耗的积分-微分自适应导纳控制方法，基于选择矩阵实现人的操作力和环境力的解耦，并且考虑了自由空间向约束空间的平滑过渡。仿真和实验结果表明：所提出的方法能够消除切换过程的冲击，实现人机环境的平滑交互。

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