1. 研究连续体机器人的误差传递机理，建立连续体机器人运动学和动力学误差传递模型；研究连续体机器人误差模型
标定和补偿方法，提出基于动力学解耦和神经网络的位姿和形状自适应控制方法，提高位姿形状控制精度；研究连续
体机器人无力传感器的力感知模型标定和补偿方法，提出基于神经网络的末端和臂段的自适应柔顺控制方法，实现整
臂高精度力柔顺控制。
2. 研制复杂工况测量环境下的高精度流量仪表。针对国内涡街流量计、电磁流量计测量精度低、量程比较小，无法
满足计量和控制的要求，并无法测量复杂工况、现场适应差等问题，研发传感器制造技术，提出针对性的数字信号
处理方法和数字驱动方法，研制数字变送器系统，实现复杂工况流量的高精度测量。