智能感知与控制

1. 研究连续体机器人的误差传递机理，建立连续体机器人运动学和动力学误差传递模型；研究连续体机器人误差模型标定和补偿方法，提出基于动力学解耦和神经网络的位姿和形状自适应控制方法，提高位姿形状控制精度；研究连续体机器人无力传感器的力感知模型标定和补偿方法，提出基于神经网络的末端和臂段的自适应柔顺控制方法，实现整臂高精度力柔顺控制。
   

2. 研制复杂工况测量环境下的高精度流量仪表。针对国内涡街流量计、电磁流量计测量精度低、量程比较小，无法满足计量和控制的要求，并无法测量复杂工况、现场适应差等问题，研发传感器制造技术，提出针对性的数字信号处理方法和数字驱动方法，研制数字变送器系统，实现复杂工况流量的高精度测量。

3. 研究多维力传感器动态测量误差校正技术。拟分别结合机器人力控和风洞试验（特别是高超音速激波风洞试验）中的动态力测量要求，进一步研究多维力传感器动态优化设计以及针对不同场合的动态误差校正技术，提高机器人动态力感知精度和风洞试验中动态气动力的测量精度，推动机器人控制技术的发展和国家风洞试验技术的发展。