一种基于高斯分布预测的多无人机协同搜索方法
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专利说明：本发明公开了一种基于高斯分布预测的多无人机协同搜索多移动目标的方法，其特征在于，按如下步骤进行：1、利用搜索概率图表示任务区域R；2、利用贝叶斯规则更新为后验概率；3、运用高斯分布预测移动目标的目标位置，并更新搜索概率图；4、利用分布式模型预测控制法构建多无人机协同搜索多移动目标的搜索模型；5、无人机求解决策信息输入序列并获得航向偏转角并在满足约束条件时以航向偏转角飞行；6、递增一个时间步长，重复步骤2、3、5与6，直至超过无人机搜索的总时间步长时，结束搜索。本发明能实现多架无人机协同搜索多个移动目标的任务，提高无人机搜索的准确度，保证搜索任务完成的精确性。
专利状态：授权
申请号：ZL201310455131.4
授权号：ZL201310455131.4
发明人数：6
是否职务专利：否
申请日期：2013-09-29
公开日期：2013-12-25
授权日期：2015-11-18