Research Focus
针对下肢液压助力外骨骼机器人,设计高性能力控制算法,使得人和外骨骼之间的作用力能快速准确的趋于零,从而保证外骨骼精确跟随人运动,最终实现外骨骼帮助人负重行走。主要工作包括多关节外骨骼机器人动力学建模,自适应鲁棒力控制算法设计,步态切换优化设计,基于Simulink的闭环系统仿真,基于NI CompactRIO,Cspace的控制系统搭建及性能测试。
针对下肢液压助力外骨骼机器人,设计高性能力控制算法,使得人和外骨骼之间的作用力能快速准确的趋于零,从而保证外骨骼精确跟随人运动,最终实现外骨骼帮助人负重行走。主要工作包括多关节外骨骼机器人动力学建模,自适应鲁棒力控制算法设计,步态切换优化设计,基于Simulink的闭环系统仿真,基于NI CompactRIO,Cspace的控制系统搭建及性能测试。